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ABB机器人伺服电机维修ABB机器人其它产品维修 ABB机器人伺服电机维修,ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下: 1.在更换ABB机器人伺服电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换一校正 再更换一再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。2.在更换ABB机器人伺服马达前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Vanous-选1符值指令:= - 在select datatype中选1num -选 reg4+ok - 在中回车 - 功能键 Func - 选ReadMotor() -选IRB - 选几轴 - OK+OK - 运行这一行。 3.更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴将机器人移动到死点;更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值补偿值(reg5-reg4的差加上fine calibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Type1 (或2) -Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。 |
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